Noch vor 1300 Jahren, während der Nara-Zeit, existierte das Wort „Tenugui“ nicht, doch man geht davon aus, dass es bereits ein solches Tuch gab. Es soll in der Ära existiert haben, als die Menschen schreiben konnten, und wurde für besondere religiöse Riten sowie zur Reinigung und Dekoration von Göttern und Buddhas verwendet.
Ab der Heian-Zeit (794–1185) wurden sie aus Hanf oder Seide hergestellt, und die verwendeten Materialien waren zwischen Bürgerlichen und Adligen geteilt. Unter ihnen waren Tenugui aus Baumwolle ein kostbares Gut, das nur zu besonderen Anlässen wie Festen erworben werden konnte.
In der Kamakura-Zeit (1185–1333) begann die Samurai-Klasse, Tenugui zu verwenden. Dies war Teil der Etikette und wurde auch verwendet, um während der Schlachten den Schweiß abzuwischen. In historischen Dramen sieht man manchmal Szenen, in denen Sengoku-Kriegsherren originale Tenugui um ihre Köpfe wickeln und einen Helm darüber tragen.
In der Edo-Zeit (1603–1868) florierte der Baumwollanbau und Tenugui wurde bei der einfachen Bevölkerung beliebt. Während dieser Zeit erweiterte sich die Verwendung von Tenugui und sie wurden im täglichen Leben als vielseitige Spieler eingesetzt. Sie wurden nicht nur als Handtücher und Taschentücher verwendet, sondern auch als Sonnenschutz, zum Staubschutz, als Verband, zur Schuhreparatur und für viele andere Zwecke. Auch die öffentliche Badekultur verbreitete sich und die zum Baden verwendeten Baumwoll-Tenugui wurden „Yute“ oder „Yude“ genannt. Darüber hinaus galten sie als modische Modeartikel und es gab sogar Beurteilungstreffen mit dem Namen „Tenugui-Matching“.
Mit Beginn der Meiji-Ära (1868–1912) verbesserte sich die Produktivität durch Fortschritte in der Färbetechnik und der Industrialisierung. Neben vielfältigen Designs begann man, Tenugui auch in der Inneneinrichtung und Mode einzusetzen. Während der wirtschaftlichen Wachstumsphase der Nachkriegszeit (1950er – 1980er Jahre) erfreuten sie sich als Souvenirs an Touristenzielen großer Beliebtheit und wurden weltweit bekannt.
Heute werden Tenugui für verschiedene Zwecke verwendet und neben dem ökologischen Interesse auch als nachhaltige Option geschätzt. Unter Beibehaltung traditioneller Techniken werden neue Designs geschaffen, die zum modernen Lebensstil passen und den Wert von Tenugui als Teil der japanischen Kultur steigern.
So waren Tenugui im Laufe der langen Geschichte Japans in unterschiedlicher Verwendung und Form eng mit dem Leben der Menschen verbunden. Sie haben sich vom Schmuckstück zum Gebrauchsgegenstand und nun zu umweltfreundlichen Produkten entwickelt und sind aus unserem Leben weiterhin nicht wegzudenken.